Wat moet ek doen as 'n robot 'n singulariteit teëkom tydens JOG of runtime?

Wanneer die robot die singulariteit bereik of nader, kan die beplanningsbeweging gebaseer op Cartesiese koördinate nie korrek in gesamentlike beweging van elke as omgekeer word nie, en bewegingsbeplanning kan nie korrek uitgevoer word nie. Gesamentlike punt beweging of movej beweging instruksies kan gebruik word.